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本發明公開了一種面向復雜環境的災區救援機器人自主探測系統，包括機器人，在機器人上設置有控制器、振動傳感器陣列、RGB?D相機和目標物特征存儲器；以及自主探測方法，步驟如下：S1，預處理。S2，遍歷找尋并實時構建地圖。S3，判斷是否進入粗引導模式。S4，粗引導機器人移動。S5，細引導機器人移動。S6，確定目標物。本發明將RGB?D相機和慣性導航進行融合，并根據振動時延差計算出振動傳感器陣列原點距離振源的角度與位置；把振源的位置信息與設定的第一閾值a1比較，判斷是否進入粗引導模式；當振源位置或聲音強弱符合閾值a2，a3時，則進入細引導模式；進入細引導模式后，判目標的真偽。本發明搜尋準確，能有效濾除干擾信息，提高找尋速率和準確率。

1、選定專利：顧問一對一服務，幫助買家選中所需專利，并確認賣家專利可交易；

2、簽訂合同：買賣雙方與顧問協商交易細節，簽訂合同；

3、支付款項：買家依合同約定支付交易款項到運營平臺；

4、提供材料：買賣雙方需要提供《專利代理委托書》、《轉讓協議》、《解聘書》等材料給辦理轉讓手續方；

5、辦理手續：辦理轉讓手續方提交材料至國家知識產權局辦理轉讓手續，國家知識產權局最快半個月左右下發專利轉讓《手續合格通知書》；

6、證書交接：買家確認收到《專利證書》、專利轉讓《手續合格通知書》原件，確認無誤。

7、交易完成：平臺把交易款項支付給賣家，至此專利轉讓業務完成。

保障一：對于在本平臺交易的交易品，均由我平臺驗證交易品的有效性；

保障二：客戶通過本平臺交易，由我平臺核實并確保買賣雙方身份信息真實有效；

保障三：通過本平臺交易，買家支付交易款項給本平臺，由本平臺監控交易流程，待確認交易完成后支付交易款項給賣家，全程資金代管，保障買賣雙方資金安全；

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