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本發明公開了一種堆場起重機圓筒件定位及抓鉤掛鉤方法。具體包括如下步驟：A.首先獲取與編碼對應的圓筒件存放的貨位位置；B.下探抓鉤，使得抓鉤的工業相機與目標圓筒件的高度差為H；C.啟動抓鉤的工業相機進行圖像采集；D.對采集到的圖像二值化；E.從上往下，逐行掃描統計黑白像素比，找到表示目標圓筒件的上底面在圖像上投影的邊界的兩個端點，分別記作A(xa,ya)、B(xb,yb)；F.計算得到目標圓筒件在圖像上的中心坐標C(xc,yc)；G.計算抓鉤與目標圓筒件中心在XOY平面上的實際距離。

1、選定專利：顧問一對一服務，幫助買家選中所需專利，并確認賣家專利可交易；

2、簽訂合同：買賣雙方與顧問協商交易細節，簽訂合同；

3、支付款項：買家依合同約定支付交易款項到運營平臺；

4、提供材料：買賣雙方需要提供《專利代理委托書》、《轉讓協議》、《解聘書》等材料給辦理轉讓手續方；

5、辦理手續：辦理轉讓手續方提交材料至國家知識產權局辦理轉讓手續，國家知識產權局最快半個月左右下發專利轉讓《手續合格通知書》；

6、證書交接：買家確認收到《專利證書》、專利轉讓《手續合格通知書》原件，確認無誤。

7、交易完成：平臺把交易款項支付給賣家，至此專利轉讓業務完成。

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